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概要
安全保护停止用于在出现潜在危险情况时切断系统驱动电机的电源， 例如， 在手动或编定运动期间有人进入操纵器工作区。
这通过连接外部安全设备 （如光帘、 光束或压力感应垫） 来实现。
共有三个停止类型： 常规模式安全保护停止 (GS)、 自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。
停止类型 功能
自动模式安全保护停止 (AS) 自动模式下使用。
常规模式安全保护停止 (GS) 所有操作模式下使用。
上级安全保护停止 (SS) 所有操作模式下使用。
自动模式安全保护停止
在操作模式选择器处于 MANUAL 或 MANUAL FULL SPEED 位置时， 忽略 AS。
常规模式安全保护停止
在此连接断开时， 机器人更改为 Motors OFF 模式。
要复位为 MOTORS ON 模式， 初始化安全停止的设备必须根据适用的安全规定互锁。 这通常不能通过复位设备本身来完成。
上级安全保护停止
在此连接断开时， 机器人更改为 Motors OFF 模式。
要复位为 MOTORS ON 模式， 初始化安全停止的设备必须根据适用的安全规定互锁。 这通常不能通过复位设备本身来完成。
类别
有两种类别的安全停止； 类别 0 和类别 1 （ISO/DIS 11161 工业自动化系统集成制造系统安全的基本要求） 。
定义：
• 类别 0： 必须 立即 断开电机电源时使用， 如在用于防止进入工作单元的光幕通过时。 操纵器运动很可能停止在编程路径 之外 ， 这可能需要特殊的重启例行程序。
• 类别 1： 在电机电源 不得 立即断开时使用， 如在使用门来防止进入工作单元时。 操纵器运动停止在编程路径之内 ， 使得重启更容易。
对每个潜在的危险执行安全性分析以确定使用哪个类别。
对每个潜在的危险执行安全性分析以确定使用哪个类别。
默认情况下， 安全停止属于类别 0。 通过设置参数来更改停止类别。
停止类型 功能
自动模式安全保护停止 (AS) 自动模式下使用。
常规模式安全保护停止 (GS) 所有操作模式下使用。
上级安全保护停止 (SS) 所有操作模式下使用。
电路
下图显示了 安全保护停止链的原理。
在交付时旁通链， 即除跳线之外没有连接任何东西。 可串联任何数量的开关。
