本文摘自：网络                   发布：2019年9月25日15:50:52

库卡（KUKA）机器人和PLC的通讯设置。

1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值选择 Profibus__FA1，然后zui后一行ProfibusADDRess的值。根据PLC里面的KUKA机器人从站站点设置（如PLC里KUKA机器人的从站为第6号站，则此值设置为6），然后单击确认，现在别重启，后退。 这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

2.双击Unit Type，选择DP__SLAVE__FA，将“InputSize”和“Output Size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。

3.下面开始设置KUKA机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type ofSignal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output） Assigned to

Unit 选择Profibus 8 （之前设置的名字）（输入输出选择的一样）。Unit Mapping的设置是（输入的第|一个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

六、IO的信号点查看。

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。

2.需要查看KUKA机器人本体的IO则选择Board10，如果需要查看KUKA机器人与PLC之间的IO 则选择profibus8进行查看。

3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。

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