本文摘自：网络 发布：2019年9月25日15:44:30

库卡（KUKA)机器人的设置

一、kuka机器人配电柜需要接线。

紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。短接方法为：XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+，2号端子为0V。外面我们需要用KUKA机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。

二、更新转数计数器。

顺序为4-5-6-1-2-3选择校准，单击”ROB_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将KUKA机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入KUKA机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与KUKA机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消）。重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。

三、KUKA机器人IO输入输出。

KUKA机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。

四、KUKA机器人示教器的基本操作。

（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角abb图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。

（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。

五、IO点的建立。

（一）KUKA机器人内部IO点的建立。

一般情况，KUKA机器人到货之后，KUKA公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。

1.双击UNIT，进入之后点击“添加”。

2.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更改为D652-Lean。 Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。

zui后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

3，双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用DI10-1 如果是输入点则Type of Signal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output）。Assigned

to Unit 选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是（输入的第|一个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

（二）KUKA机器人和PLC的通讯设置。

1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值选择 Profibus__FA1，然后zui后一行ProfibusADDRess的值。根据PLC里面的KUKA机器人从站站点设置（如PLC里KUKA机器人的从站为第6号站，则此值设置为6），然后单击确认，现在别重启，后退。 这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

2.双击Unit Type，选择DP__SLAVE__FA，将“InputSize”和“Output Size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。

3.下面开始设置KUKA机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type ofSignal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output） Assigned to

Unit 选择Profibus 8 （之前设置的名字）（输入输出选择的一样）。Unit Mapping的设置是（输入的第|一个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

六、IO的信号点查看。

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。

2.需要查看KUKA机器人本体的IO则选择Board10，如果需要查看KUKA机器人与PLC之间的IO 则选择profibus8进行查看。

3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。

库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理

库卡码垛机器人操作前准备：检查所有开关是否正常，检查kuka码垛机器人所有电机是否正常（漏油、轴承），检查输送带是否正常，检查电源是否正常，检查机器人、气压是否充足，检查输送带滚轮是否有损坏。

日常操作：先在机器人配电柜处打开机器人电源开关，显示器开启后点击“零点复位”等机器人复位，复位完成后点击"开始"使机器人在待机状态。然后到总配电柜打开操作界面，启动输送带。

库卡机器人电机维修

库卡码垛机器人日常操作中出现的问题：

一、并线输送带与前斜坡输送带交叉处，两料袋打架。

二、压袋整|形输送带挤包原因及处理方法：

1、震散输送带撞斜，料袋倾斜进入。

2、按“停止”按钮，注意：必须停止机械运动后然后处理

三、线不启动时

处理方法：重启PLC同时，并线光电开关用反射板遮挡（使其只有绿灯亮）。

四、进袋输送带打滑

原因及处理方法：螺丝松动，定期紧固螺钉、打皮带油。

五、高位保护库卡码垛机器人光电开关和启动、停止开关原因及处理方法：

1、当袋子高于一|定|位置，这样的位置是无法进入机械手抓取范围内的，此时高位光电检测到袋子。此时斜坡、震散、整|形、压袋、过渡、进袋、输送都会停止，此时把袋子抚平，让高位光电检测不到袋子，袋子处于正常位置，按下进袋“启动”按钮，机器正常运行。

2、如果在进袋后，发现位置完全不正确的袋子，立刻按下进袋“停止"按钮，把袋子弄到正确位置，按下进袋“启动”按钮。

六、托盘库原因及处理方法：

托盘不抬升：光电开关被遮挡或“急停”开关没归位。

托盘连续排出：在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后停止码垛电机或空托盘输送电机。

托盘不排出：电机不转，手动排出。在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后启动码垛电机或空托盘输送电机。

链带断裂：一|定要停止电机和机器人后方可更换或维修链带。料袋不到位：必须停止机器人后再去处理掉落的料袋。

托盘未分层成功或托盘倾斜：打开托盘库界面→手动→下降电磁阀→分层电磁阀→抬升电磁阀→自动。

七、KUKA库卡码垛机器人原因及处理方法：

库卡码垛机器人停止运转：气压不足（小于5公斤）。机械手顶偏：必须停止机器人然后维修。

八、过载问题

库卡机器人代理

出现过载后配电柜处会持续报警，打开操作界面切换到过载界面查看那个电机过载，清理原因后再启动电机。日常维护：

一、所有开关是否正常：光电开关松动，光电与反射板不在同一直线使该光电开关不起作用。

二、所有电机及减速机是否正常：电机或减速机漏油、异响、晃动、固定螺丝松动、润滑油是否充足。

三、配电柜及机器人：配电柜内所有外在线路是否正常、机器人及配电柜卫生、气管漏气、气压不足。

四、输送带及滚轮是否正常：异响、跑偏、两输送带之间摩擦。

五、托盘库是否正常：油顶、托盘损坏。紧急事故处理：

一、托盘出了一半油顶抬升：按托盘库“急停”按钮（托盘库前方红色按钮）或按配电柜托盘库界面“手动”然后按“停止"按钮。

二、整|形压袋输送带处挤包：按过渡输送带处“停止”按钮，然后把料袋拖出或弄破。

三、KUKA码垛机器人抓手掉包或吗垛位料袋滑落：按机器人配电柜显示屏上的“停止”按钮或配电柜上的“急停”按 钮想了解更多有关工业机器人的如安川机器人请点击：安川机器人官网

我这为您提供更多信息如想了解发那科机器人请点击：发那科焊接机器人官网,

为您提供更多的有关那科的机器人信息请点 ： 发那科机器人官网

你想我了解更多有关机器人吗？请点击：工业机器人官网

你想了解库卡机器人吗？请点击：库卡机器人网